La légende la plus connue attribue l’invention du baozi au stratège et Premier ministre Zhuge Liang, durant la période des Trois Royaumes (IIIᵉ siècle après J.-C.). Selon cette tradition, pour permettre à ses troupes de traverser un fleuve déchaîné, il aurait façonné de la pâte autour de viande afin d’imiter des têtes humaines, puis jeté ces « pains-têtes » dans l’eau en offrande aux esprits, qui auraient alors accordé un passage sûr.

Historiquement, le terme « baozi » apparaît clairement dans les registres de marché sous la dynastie des Song (960–1279), période faste pour la gastronomie chinoise, où l’on trouve déjà des associations élaborées : mantou à l’agneau, œufs de crabe, porc confit au sucre, etc. À l’origine, baozi et mantou désignaient des brioches cuites à la vapeur ; avec le temps, mantou a fini par désigner les brioches simples (sans farce) du Nord de la Chine, tandis que baozi s’est spécialisé pour les versions farcies. Au fil des siècles, le baozi s’est décliné selon les régions, les farces et les techniques de pâte. Un jalon important est l’ouverture en 1858, à Tianjin, de l’échoppe Goubuli, qui a cristallisé le style nordique moderne : pâte semi-levée, farce au porc très juteuse et, selon la tradition locale, exactement dix-huit plis sur le dessus du bao. Dans le Sud, notamment à Guangdong (Canton), les baozi sont également très présents, souvent avec une pâte plus blanche et moelleuse, et des farces variées (porc, bœuf, légumes, crevettes, voire versions sucrées à la crème ou au lotus).

Aujourd’hui, ils sont consommés comme street food, petit-déjeuner (zaocan), ou plat complet, et se déclinent en versions salées et sucrées. Il n’existe pas de chiffres officiels de la consommation dans le monde mais on estime qu’il en serait consommé par jour de 10 millions à plusieurs centaines de millions !